Patronką kościoła parafialnego w Orszymowie jest Matka Boża Różańcowa. Obecna murowana świątynia powstała w pierwszej połowie XIX wieku, ale poprzedziło ją kilka drewnianych kościołów budowanych po sobie przynajmniej od XIV wieku. Ostatni  z nich spłonął w maju 1799 roku. Ówczesny proboszcz ks. Horbowski tymczasowo odprawiał msze święte w jednym z pomieszczeń plebanii, a od sierpnia, z braku środków na nowy kościół, w wybudowanej własnym kosztem skromnej drewnianej kaplicy. Po kilkunastu latach jej opłakany stan domagał się rozbiórki i budowy nowej świątyni. Udało się to dopiero nowemu proboszczowi ks. Piotrowi Strzegowskiemu, który uzyskał wsparcie fundatora Floriana Lasockiego, sędziego pokoju ziemi wyszogrodzkiej, parafian i władz. W 1825 roku rozpoczęła się trwająca trzy lata budowa murowanego kościoła, który po kolejnych rozbudowach i remontach istnieje do dzisiaj.

Świątynia początkowo była dość prostą budowlą na planie prostokąta. Przez następne dziesięciolecia, aż do początków XX wieku następowały kolejne etapy jej rozbudowy. Za czasów ks. Wiktoryna Krzyżanowskiego w roku 1877 została dobudowana fasada z charakterystyczną  wieżą. Pod koniec XIX wieku ksiądz Władysław Leonowicz powiększył okna nadając im obecny wygląd. Jednak ostateczny kształt kościoła, ten który znamy dzisiaj, to zasługa ks. Marcelego Przedpełskiego. Ten energiczny kapłan przy wsparciu parafian w 1910 roku dobudował dwie boczne kaplice, prezbiterium z wieżyczką na sygnaturkę, zakrystię, kruchtę, boczne wejście i piętrową lożę. Uroczystość ponownego poświęcenia kościoła z udziałem kilkunastu księży i kilku tysięcy wiernych odbyła się 2 października 1910 roku. Z upoważnienia biskupa płockiego dokonał jej ks. Stanisław Figielski. Wydarzenie to zostało odnotowane w płockim piśmie diecezjalnym "Mazur". W następnym roku świątynia została pomalowana przez artystę malarza Antoniego Dowmonta. Przy okazji rozbudowy kościół otrzymał również nowy parkan, a od strony drogi stanęła figura Chrystusa z krzyżem ufundowana przez gospodarza Jana Łagodzińskiego (później przeniesiona na drugą stronę drogi przed plebanię).

Ołtarz główny ufundowany przez rodzinę Kryńskich, właścicieli Dzierżanowa, został wykonany w 1911 roku  z drewna dębowego przez Piotra Misiewicza z Mławy. Rzeźby świętych Piotra i Pawła  oraz anioły z sześcioramiennymi lichtarzami po bokach cyborium wykonał  artysta Tałaj z Warszawy. Obraz Matki Bożej Różańcowej z Dzieciątkiem z 1857 roku malowany przez Jacentego Sachowicza,  przeniesiony z wcześniejszego ołtarza głównego, został powiększony przez Rajkowskiego z Warszawy. Obraz św. Floriana (zapewne autorstwa warszawskiej malarki Aleksandry Jasińskiej - Nowickiej) umieszczono na zasuwie głównego ołtarza w dwudziestoleciu międzywojennym. Oba obrazy z ołtarza zostały poddane gruntownej renowacji w 2005 r. Balustrada z okresu powstania nowego ołtarza to fundacja Heleny Biesiekierskiej ze Święcic. Dwa ołtarze boczne neobarokowe wykonał Antoni Szulc z Poznania.

Ponowny remont przeprowadzono w kościele w 1926 roku, a więc już za czasów ks. Jana Błaszczaka. Natomiast obecne malowidła ścienne w świątyni to efekt pracy artystycznej rodziny Drapiewskich, której najsłynniejszy przedstawiciel, Władysław zdobił malowidłami katedrę w Płocku.

We wnętrzu warto zwrócić uwagę również na żeliwną ambonę z lat 60. XIX wieku (później przerabiali ją i przenosili robotnicy małowieskiej cukrowni pod kierunkiem inżyniera Lamparskiego), XIX-wieczne feretrony - niedawno gruntownie odnowione, kilka tablic epitafijnych upamiętniających dawnych proboszczów i ziemian oraz tablicę poświęconą pochodzącemu z Orszymowa majorowi Janowi Jaroszkowi, oficerowi Narodowych Sił Zbrojnych, szefowi sztabu Zgrupowania "Chrobry II" poległemu w powstaniu warszawskim.

W otoczeniu orszymowskiej świątyni warto skupić uwagę na pochodzącym z 2 połowy XIX wieku nagrobku rodziny Małowieskich z Dzierżanowa (obok południowej kaplicy) z figurami płaczek gaszących pochodnie. Po tej samej stronie stoi figura Najświętszej Marii Panny Niepokalanie Poczętej ufundowana w 1901 roku przez proboszcza Władysława Leonowicza i parafian, wykonana z blachy, na podmurówce i blaszanym cokole, restaurowana w 2008 roku. Od kilku lat świątynię otaczają rzeźbione w drewnie kapliczki różańcowe autorstwa Henryka i Haliny Nowackich. Warto jeszcze wspomnieć o plebanii zbudowanej w 1913 roku wg projektu inż. Zienkiewicza z Płocka na miejscu poprzedniej z roku 1870, usytuowanej naprzeciw kościoła.